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伺服机构的构造

发布时间:09-12-30 关注次数:

简介:一个伺服系统的构成通常包含受控体(plant)、致动器(actuator)、传感器(sensor)、控制器(controller)等几个部分。 受控体系指被控制的物件,例如一格机械手臂,或是一个机械工作平台。

  
致动器的功能在于主要提供受控体的动力,可能以气压、油压、或是电力驱动的方式呈现,若是采用油压驱动方式,则为油压伺服系统。

目前绝大多数的伺服系统采用电力驱动方式,致动器包含了马达与功率放大器,例如应用于伺服系统的特别设计马达称之为伺服马达(servo motor),其装置内含位置回授装置,如光电编码器(optical encoder)或是解角器(resolver)。

一个传统伺服机构系统的组成,伺服驱动器主要包含功率放大器与伺服控制器。

以伺服马达为例,其伺服控制器通常包含速度控制器与扭矩控制器,马达通常提供类比式的速度回授信号,控制界面采用±10V的类比讯号,经由外回路的类比命令,可直接控制马达的转速或扭矩。采用这种伺服驱动器,通常必须再加上一个位置控制器(position controller),才能完成位置控制。

目前主要应用于工业界的伺服马达包括直流伺服马达、永磁交流伺服马达、与感应交流伺服马达,其中又以永磁交流伺服马达占绝大多数。控制器的功能在于提供整个伺服系统的闭路控制,如扭矩控制、速度控制、与位置控制等。

目前一般工业用伺服驱动器(servo drive)通常包含了控制器与功率放大器。

伺服驱动器包含了伺服控制器与功率放大器,伺服马达提供分辨率的光电编码器回授信号

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